邁科訊 MTC 嵌入式系統(tǒng)
簡(jiǎn)介
400/401 采用本公司與國(guó)外合作開(kāi)發(fā)的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量，實(shí)現(xiàn)四軸伺服定位及同動(dòng)控制。閉回路控制采用P控制法則，以-10V至10V之電壓信號(hào)驅(qū)動(dòng)速度型伺服驅(qū)動(dòng)器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制(MTC-400無(wú)此功能)；在脈波輸出控制時(shí)，亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點(diǎn)，包括了零點(diǎn)、上行程極限點(diǎn)及下行程極限點(diǎn)，另外尚有sevor on輸出點(diǎn)、Position Ready輸出點(diǎn)及Emergency Stop輸入點(diǎn)；在其它輸出入點(diǎn)部份，本卡使用遠(yuǎn)端省配線化IO設(shè)計(jì)，最大可擴(kuò)充至128點(diǎn)輸入點(diǎn)及128輸出點(diǎn)；此外本卡亦可選配使用差動(dòng)輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-400無(wú)此功能)。
硬件主要規(guī)格
系統(tǒng)主頻：40M
尺寸：100mm*175mm(ISA)/107mm*154mm(PC-104)
32位PCI 插槽
4軸脈沖半閉環(huán)控制（MTC-400）或模擬量全閉環(huán)控制（MTC-401）
最多12張卡控制
脈沖量：210-15個(gè)脈沖
脈沖頻率：25us-3350ms可編程（理論最大輸出10M）
脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式
模擬量輸出： /—10V（MTC-401）
16位錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（模擬量版本）
13進(jìn)5出本地高速IO（2M采樣頻率）
128進(jìn)/128出遠(yuǎn)端擴(kuò)展IO（50K采樣頻率），4通道16位D/A輸出（MTC-401），6通道12位A/D采集（500K采樣頻率）（選配）
5軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計(jì)數(shù)），最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個(gè)Trigger signals
計(jì)時(shí)器：24bits
看門狗計(jì)時(shí)器：16 bits
硬件中斷：83 interrupt source
硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger
運(yùn)動(dòng)控制功能
支持點(diǎn)位控制、直線插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ)， 螺旋線插補(bǔ)功能，等線速度或等角速度錐線插補(bǔ)功能
跟隨刀功能
插補(bǔ)方式:可選前加減速或后加減速方式
高速軌跡連續(xù)插補(bǔ)，速度平滑化處理
每軸手脈跟隨功能
正反運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）
緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動(dòng)延時(shí)功能
反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能
龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動(dòng)控制功能
位置比較輸出
梯形/S形對(duì)稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線
客制化運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃，適用于特殊的運(yùn)動(dòng)控制需要
Group（群組）功能實(shí)現(xiàn)多軸同動(dòng)或不同動(dòng)的差異需求
編碼器位置鎖存
軟件
支持4軸驅(qū)動(dòng)函式庫(kù)(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ,XPE，CE，Win7，Linux
支援4軸運(yùn)動(dòng)控制函式庫(kù)(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux
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