本教程詳細(xì)介紹了上海了淼EtherCAT總線編碼器與匯川AM403中型PLC的使用方法，介紹了如何搭建項(xiàng)目工程，如何修改編碼器參數(shù)，如何讀取編碼器數(shù)據(jù)。該教程同樣適用于匯川AM400系列和AM600系列PLC。

一、工具準(zhǔn)備：

1．上海了淼EtherCAT編碼器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。

2．安裝InoProShop (V1.8.1.3)軟件電腦。

3．上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。

二、電氣接線

1．上海了淼EtherCAT編碼器接線

三、軟件教程

1．建立一個(gè)EtherCAT通訊項(xiàng)目

匯川中型PLC型號(hào)：AM403-CPU1608TPTN ，建立項(xiàng)目工程

2．導(dǎo)入ECT文件

在上海了淼網(wǎng)站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件：

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT編碼器ESI文件

下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件

在網(wǎng)絡(luò)組態(tài)界面安裝

點(diǎn)擊“導(dǎo)入ECT文件”，彈出如下對(duì)話框：選擇相應(yīng)設(shè)備的XML文件后點(diǎn)擊“打開”即可。

3．添加EtherCAT主站

4．使用掃描設(shè)備方式組態(tài)編碼器

推薦使用掃描功能，按照【熱復(fù)位】->【退出登錄】->【掃描設(shè)備】流程操作。

準(zhǔn)備條件

掃描設(shè)備命令的使用前提條件如下：

1)       PC與PLC通過網(wǎng)關(guān)正確連接，如下圖：

2)       PLC與從站組網(wǎng)正常。

3)       PC端口信息組態(tài)與PLC一致，如下圖：

建議在使用掃描命令前先下載一次端口配置信息。

掃描操作

1）  正常情況下，點(diǎn)擊掃描設(shè)備會(huì)彈出下圖所示的掃描設(shè)備框：

2） 對(duì)掃描結(jié)果的操作

正常情況下，掃描結(jié)果如下圖所示，掃描后的操作：

l  復(fù)制所有設(shè)備

點(diǎn)擊“復(fù)制所有設(shè)備到工程中”即可完成掃描結(jié)果添加到設(shè)備樹和組態(tài)。

5．使用手動(dòng)方式組態(tài)編碼器硬件

按照編碼器銘牌上機(jī)械圈數(shù)添加組態(tài)上海了淼EtherCAT編碼器從站

6．設(shè)置EtherCAT主站參數(shù)

通常EtherCAT主站參數(shù)保持默認(rèn)即可。

7．設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器從站參數(shù)

設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器工作模式：SM模式或DC同步模式。

其余參數(shù)保持默認(rèn)即可。

8．編譯并下載進(jìn)PLC中監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)

9．創(chuàng)建變量并映射到編碼器

PROGRAM PLC_PRG

VAR

設(shè)置零點(diǎn)開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置當(dāng)前位置0圈0度

預(yù)設(shè)模式正向移動(dòng)開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值

預(yù)設(shè)模式反向移動(dòng)開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值

配置預(yù)設(shè)值開關(guān) :BOOL :=0;//寫入配置預(yù)設(shè)值

配置預(yù)設(shè)值 :UDINT :=0;//配置預(yù)設(shè)值對(duì)象16#2005

設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)

設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)

旋轉(zhuǎn)方向 :UINT :=0;//旋轉(zhuǎn)方向

參數(shù)保存開關(guān) :BOOL :=0;//觸發(fā)參數(shù)保存開關(guān)

StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存參數(shù)觸發(fā)指令 十進(jìn)制為1702257011

控制字1 :UINT ;//I/O映射到編碼器控制字1

編碼器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器位置值

編碼器轉(zhuǎn)速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器轉(zhuǎn)速值 有符號(hào)，擴(kuò)大10000倍

報(bào)警碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器報(bào)警碼，編碼器內(nèi)部是否出錯(cuò)， 0=無故障

提醒碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器過電壓和過溫 提醒碼 0=無提醒

時(shí)間戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器時(shí)間戳 1秒更新一次

ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;

m1: BOOL;

END_VAR

10．編寫修改編碼器當(dāng)前位置梯形圖程序

修改編碼器當(dāng)前位置需要以下步驟，

第一步配置預(yù)設(shè)值對(duì)象16#2005：

修改編碼器配置預(yù)設(shè)值，

配置預(yù)設(shè)值對(duì)象索引：16#2005，子索引：0 ，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

按下"配置預(yù)設(shè)值開關(guān)"，將配置預(yù)設(shè)值開關(guān)修改為1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令寫入編碼器中。

第二步修改控制字1使配置預(yù)設(shè)值生效：

1、設(shè)置零點(diǎn)模式：將數(shù)據(jù)16#1001寫入控制字1中 編碼器輸出值為0圈0度。

2、預(yù)設(shè)值正向移動(dòng)模式：將數(shù)據(jù)16#1800寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值。

3、預(yù)設(shè)值反向移動(dòng)模式：將數(shù)據(jù)16#1400寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值。

11．編寫修改旋轉(zhuǎn)方向梯形圖程序

修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向：

操作參數(shù)對(duì)象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

按下“設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

按下“設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

12．EtherCAT編碼器參數(shù)保存梯形圖程序

編碼器參數(shù)保存指令：

存儲(chǔ)應(yīng)用參數(shù)對(duì)象索引：16#1010，子索引：0，UDINT,

修改完旋轉(zhuǎn)方向和修改預(yù)設(shè)值后 都需要觸發(fā)一次參數(shù)保存指令，

按下“參數(shù)保存開關(guān)”，使用ETC_CO_SdoWrite指令將常數(shù) 16#65766173寫入存儲(chǔ)參數(shù)對(duì)象中，觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

13．通過在線CoE方式修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向

14．通過在線CoE方式設(shè)置編碼器零點(diǎn)預(yù)設(shè)值

15．使用啟動(dòng)參數(shù)（SDO設(shè)置）配置編碼器參數(shù)

編碼器每次啟動(dòng)時(shí)，PLC都會(huì)自動(dòng)將SDO設(shè)置的數(shù)據(jù)按照順序?qū)懭刖幋a器，可以減少編程難度。