安全101

雷工，最近有客戶在使用我們的nanoScan3 時(shí)，在軟件上發(fā)現(xiàn)有2種特別的區(qū)域類型：輪廓參考和輪廓識(shí)別。

這兩種區(qū)域看起來跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)和警告區(qū)有所不同，咱們有具體的應(yīng)用場景嗎？

這兩個(gè)區(qū)域確實(shí)相對冷門，就我了解的，國內(nèi)用到這兩種類型的客戶雖然不多，但是也確實(shí)有必要跟大家做一下分享和澄清。這2種區(qū)域的功能都是跟安全相關(guān)的：

> 輪廓參考是針對垂直防護(hù)的，例如危險(xiǎn)點(diǎn)保護(hù)或者訪問保護(hù)；

> 輪廓識(shí)別一般是用于監(jiān)控設(shè)備的工作位置，以切換不同的監(jiān)控區(qū)域。

你這么一說我倒是有點(diǎn)兒迷糊了，那么他們到底跟普通的保護(hù)區(qū)域有什么區(qū)別，有具體的應(yīng)用案例和實(shí)現(xiàn)流程嗎？

當(dāng)然有，我們也錄制了相關(guān)的使用教程。

以下就讓我展開來談吧。

01、SICK 安全激光掃描儀的區(qū)域類型

如下圖所示，目前SICK 安全激光掃描儀典型的應(yīng)用場景有如下2大類：固定式和移動(dòng)式；涉及的功能也有2大類：純安全防護(hù)，安全防護(hù)+slam導(dǎo)航。

涉及的區(qū)域類型可按照應(yīng)用類別分為如下幾種：

需要強(qiáng)調(diào)的是：

? 對于安全應(yīng)用，一旦有物體處于保護(hù)區(qū)域，安全掃描儀就會(huì)通過安全輸出端的信號(hào)切換（OSSD）報(bào)告檢測情況。機(jī)器或者其控制系統(tǒng)必須對信號(hào)做出安全分析（如通過一個(gè)安全控制系統(tǒng)或安全繼電器）并終止危險(xiǎn)狀態(tài)。

?  對于“非安全”應(yīng)用，例如掃描儀數(shù)據(jù)輸出可用于一般性監(jiān)測和控制任務(wù)。這些數(shù)據(jù)（包含角度-距離等）尤其用于搬運(yùn)機(jī)器人 (AGV/AMR) 的導(dǎo)航定位。注意這些數(shù)據(jù)不得用于安全相關(guān)功能。

? 下面的圖表以nanoScan3 為例，匯總了前述幾種區(qū)域類型的適用范圍和參數(shù)。

對于常規(guī)的保護(hù)區(qū)域，警告區(qū)域以及slam導(dǎo)航應(yīng)用來說，絕大多數(shù)客戶已經(jīng)非常熟悉了，今天我們著重分享輪廓參考和輪廓識(shí)別這兩種特別的區(qū)域類型。

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02、什么是輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  輪廓參考

?  用于監(jiān)控設(shè)備周圍的參考輪廓是否有變化。

?  如果由于安全激光掃描儀的安裝狀況發(fā)生改變而使得輪廓不符，所有安全輸出將會(huì)被關(guān)斷。

?  如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

2)  輪廓識(shí)別

?   用于監(jiān)控和判斷設(shè)備周圍的參考輪廓，例如AGV運(yùn)行到充電站，對接工位或者貨架位置的特征點(diǎn)。

?  如果由于設(shè)備門或蓋板打開而造成輪廓不符合設(shè)置的規(guī)定，則安全激光掃描儀會(huì)將相關(guān)的安全輸出端切換到關(guān)斷狀態(tài)。

如果是AGV運(yùn)行到需要參考的位置，對應(yīng)的輪廓識(shí)別區(qū)域被觸發(fā)，那么相關(guān)的安全輸出端將會(huì)切換到閉合狀態(tài)。（跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)域觸發(fā)時(shí)的邏輯相反）。

?  如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

3)  更詳細(xì)的介紹說明，歡迎參考如下視頻

點(diǎn)擊圖片觀看視頻

03、如何使用輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  安裝下載SICK 安全掃描儀調(diào)試診斷軟件 safety designer（免授權(quán)），鏈接如下

sick.com/cn/en/downloads/media/swp444968

2)   請參考如下使用介紹視頻，以便獲取最直觀的上手體驗(yàn)。

點(diǎn)擊圖片觀看視頻

3)  注意事項(xiàng)

特別的，如果使用輪廓識(shí)別區(qū)域，則須通過檢查確保每個(gè)輪廓識(shí)別區(qū)域滿足規(guī)定功能。如下是建議的檢查計(jì)劃：

? 應(yīng)在哪個(gè)位置識(shí)別到哪個(gè)輪廓？所需結(jié)果是什么？

? 當(dāng)輪廓未就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

? 當(dāng)只有一部分輪廓就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

? 是否可能發(fā)生預(yù)期之外的物體在特定位置上，使得設(shè)備仍識(shí)別到輪廓的情況？所需結(jié)果是什么？

? 如果檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，應(yīng)立即停止機(jī)器。在此情況下必須由相應(yīng)合格的人員檢查設(shè)備的安裝和電氣安裝情況。

相信以上介紹可以讓大家對安全掃描儀的特殊用途有了更加深入的理解了。也期待能收到更多的反饋和應(yīng)用建議。

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