（1）電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV及其原理  電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線(xiàn)，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線(xiàn)時(shí)，導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控

制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。  電磁導(dǎo)向又分為以下兩種。 1）  單頻制導(dǎo)向。它是指在整個(gè)線(xiàn)路上通以單頻率電流，通過(guò)通斷電流信號(hào)控制運(yùn)行。該方法要求設(shè)置集中控制站，并在各線(xiàn)路的交叉和分支處創(chuàng)設(shè)傳感標(biāo)志和分支路段的通斷接口。  2）  多頻制導(dǎo)向。它是指在每個(gè)換線(xiàn)或分支路線(xiàn)上通以不同頻 率的電磁信號(hào)，AGV接收到相應(yīng)頻率的電磁信號(hào)時(shí)才能運(yùn)行。該方法可靠性高，但是對(duì)地面的平整度要求高，改變運(yùn)行路徑困難。  （2）激光引導(dǎo)式AGV及其原理  該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車(chē)輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。  目前，該種AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍。 并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。  （3）光學(xué)引導(dǎo)式AGV及其原理。  采用光學(xué)檢測(cè)技術(shù)引導(dǎo)AGV的運(yùn)行方向，一般是在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)一條具有穩(wěn)定反光率的色帶。車(chē)上沒(méi)有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過(guò)對(duì)檢測(cè)   5 到得信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)行方向。  （4）視覺(jué)引導(dǎo)式AGV及其原理 視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像 機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。  這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。  （5）超聲檢測(cè)技術(shù)  超聲檢測(cè)技術(shù)是利用墻面或類(lèi)似物體對(duì)超聲波的反射信號(hào)進(jìn)行定位導(dǎo)向，因而在特定的環(huán)境下可以提高路徑的柔性。同時(shí)由于不需要設(shè)置反射鏡面，也降低了導(dǎo)向成本。但是，當(dāng)運(yùn)行環(huán)境的反射情況比較復(fù)雜時(shí)，應(yīng)用還十分困難。  （6）慣性導(dǎo)航技術(shù)  采用陀螺儀檢測(cè)AGV的方位角并根據(jù)從某一參考點(diǎn)出發(fā)所測(cè)定的行駛距離來(lái)確定當(dāng)前位置，通過(guò)與已知的地圖路線(xiàn)進(jìn)行比較來(lái)控制AGV的運(yùn)動(dòng)方向和距離，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)向。  （7）圖像識(shí)別技術(shù)  采用圖像識(shí)別技術(shù)有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境圖像信息，并與擬定的運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對(duì)繼續(xù)運(yùn)行路線(xiàn)做出決策。這種方法不要求設(shè)置任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導(dǎo)向。  但實(shí)際應(yīng)用還存在問(wèn)題，主要是實(shí)時(shí)性差和運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境信息庫(kù)的建立困難。其二就是標(biāo)識(shí)線(xiàn)圖像識(shí)別方法，它是在A(yíng)GV運(yùn)行所經(jīng)過(guò)的地面上畫(huà)1條標(biāo)識(shí)明顯的導(dǎo)向標(biāo)線(xiàn)，利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取標(biāo)線(xiàn)圖像并識(shí)別出AGV相對(duì)于標(biāo)線(xiàn)的方向和距離偏差，以控制車(chē)輛沿著設(shè)定的標(biāo)線(xiàn)運(yùn)行。  （8）坐標(biāo)檢測(cè)技術(shù)  6 采用微型電子坐標(biāo)傳感器通過(guò)對(duì)電磁場(chǎng)的測(cè)量可以確定傳感器相對(duì)于起始點(diǎn)的2個(gè)轉(zhuǎn)角，即橫擺角和俯仰角。由于1個(gè)傳感器只能測(cè)量出相對(duì)于起始點(diǎn)的方位角，不能給出車(chē)輛運(yùn)行距離，即不能確定當(dāng)前位置。因此，需要采用雙坐標(biāo)傳感器進(jìn)行定位，其原理見(jiàn)圖4。  測(cè)量時(shí)，首先確定2個(gè)已知距離為L(zhǎng)的參考點(diǎn)A和B，為便于計(jì)算，以其中1點(diǎn)為起點(diǎn)。當(dāng)車(chē)輛運(yùn)行到C點(diǎn)時(shí)，可以測(cè)出2個(gè)坐標(biāo)傳感器分別相對(duì)于A(yíng)、B點(diǎn)的角度α和β利用三角測(cè)量原理，由A點(diǎn)的坐標(biāo)可以計(jì)算出C點(diǎn)的位置為  x=ytgα            y=L/(tgα+ctgβ)  利用坐標(biāo)傳感器可以實(shí)現(xiàn)AGV沿預(yù)先規(guī)劃的路徑運(yùn)行。但是微型電子坐標(biāo)傳感器受電磁場(chǎng)的干擾較大。因此，遠(yuǎn)距離運(yùn)行時(shí)的定位精度較低。